松鼠的体型一般是中等大小，身体长度大约爲18-26cm，身上有柔软的密长毛，尾部毛髮较蓬松。松鼠的尾巴很长，是身体长度的三分之二以上，通常是上翘着的，看起来像耷拉在背部。松鼠的四肢强健，趾有锐爪，爪端呈钩状，前肢没有后肢长。松鼠的耳朵比较柔软，可以折到眼睛部位。松鼠的上颌臼齿爲5枚，下颌4枚。